DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2756

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf420,41 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Mirats Tur, Josep M.; Albores, Carlos. "Outdoor robot navigation based on a probabilistic data fusion scheme". A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS), San Diego, Estats Units d'Amèrica, 2007. IEEE , 2007, p. 3733-3738.
Títol: Outdoor robot navigation based on a probabilistic data fusion scheme
Autor: Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Albores Borja, Carlos
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: This article presents a data fusion method which seeks to obtain better pose estimation of a mobile robot through obtaining a more accurate covariance uncertainty matrix. We seek to compute the state covariance without using the first-order linear approximations of the extended Kalman filter. We consider, unlike standard work done in error propagation and data fusion, the possible correlation between the different sensor pose estimates, odometry and DGPS for the present work, and the autocorrelation of some of the variables involved in the fusion (DGPS data, for the particular case herein presented). Computation of the covariances of each sensor data vector is presented so it takes into account the vehicle kinematics, and hence, its particular characteristics. In order to validate the presented approach, a real outdoor navigation experiment is presented fusing odometry and DGPS data.
ISBN: 1424409128
URI: http://hdl.handle.net/2117/2756
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius