DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2755

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf415,62 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Mirats Tur, Josep M.. "Onto computing the uncertainty for the odometry pose estimate of a mobile robot". A: 12th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Patras, Grècia, 2007. IEEE, 2007, p. 1340-1345.
Títol: Onto computing the uncertainty for the odometry pose estimate of a mobile robot
Autor: Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: Solving the navigation issue for a mobile robot in a 2D space requires using internal and external sensors, so researchers try to fuse data from different sensors using methods as for example Kalman filtering. Those methods need an estimation of the uncertainty in the pose estimates obtained from the sensory system, usually expressed by a covariance matrix and obtained from experimental data. In a previous work, a general method to obtain the uncertainty in the odometry pose estimate was proposed. Here, with the aim of assessing the generality of the method, the general formulation is particularized for a given differential driven robot. Its kinematic model relates two internal measurements: the instantaneous displacement of both, right and left wheels. The obtained formulation is validated experimentally and compared against Kalman filtering.
ISBN: 9781424408269
URI: http://hdl.handle.net/2117/2755
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius