DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2752

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf539,34 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Vidal-Calleja, Teresa; Sanfeliu, Alberto; Andrade-Cetto, Juan. "Guiding and localising in real-time a mobile robot with a monocular camera in non-flat terrains". A: 6th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV), Toulouse, França, 2007. s. n., 2007, p. 1-6.
Títol: Guiding and localising in real-time a mobile robot with a monocular camera in non-flat terrains
Autor: Vidal Calleja, Teresa Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Editorial: s. n.
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: In this paper we present a real-time active motion strategy for a mobile robot navigating in a non-flat terrain and its 3D constrained motion model. The aim is to control the robot with measurements from only one camera that autonomously builds a visual feature map while at the same time optimises its localisation within this map. The technique chooses the most appropriate commands maximising the expected information gain between prior states and measurements, while performing 6DOF bearing-only SLAM at real-time. The constrained 3D motion model presented here is used to infer the position of the vehicle in order to evaluate the mutual information for all possible actions at the same time. To validate the approach, not only simulations over uneven terrain have been performed, but also experimental results are shown for the technique being tested with a synchro-drive mobile robot platform with a wide-angle camera.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2752
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius