|
E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem:
http://hdl.handle.net/2117/2736
|
| Citació: | Borràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme. "Analysing the singularities of 6-SPS parallel robots using virtual legs". A: Second International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators (Parallel), Montpeller, França, 2008. LIRMM, 2008, p. 145-150. |
| Títol: | Analysing the singularities of 6-SPS parallel robots using virtual legs |
| Autor: | Borràs Sol, Júlia  ; Thomas, Federico ; Torras, Carme |
| Editorial: | LIRMM |
| Data: | 2008 |
| Tipus de document: | Conference report |
| Resum: | A virtual leg in a 6-SPS parallel robot is defined as a leg whose length is determined by the lengths of a subset of the actual legs of the robot. This necessarily implies that this subset of legs defines a rigid subassembly. In this paper, we consider four different rigid subassemblies, and show how the singularities of a robot containing one or several of these subassemblies are modified when substituting its actual legs by virtual legs. |
| URI: | http://hdl.handle.net/2117/2736 |
| Apareix a les col·leccions: | Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
|
| Comparteix: |
|
Queda prohibida la reproducció, transformació, distribució i comunicació pública d'aquesta obra. Es permet, en tot cas, la reproducció per a ús privat sempre i quan la còpia que se'n faci no sigui objecte d'utilització col·lectiva ni lucrativa (art. 31.2 del Reial Decret Legislatiu 1/1996, de 12 d'abril, pel qual s'aprova el Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual, http://bibliotecnica.upc.es/sepi/legislacio.asp).
Per a qualsevol ús que es vulgui fer diferent al permès, dirigiu-vos a: sepi@upc.edu
|
Català
Castellano
English
