DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2726

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf1,17 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Frigola, Roger; Ros, Lluís; Roure, Francisco; Thomas, Federico. "A wrench-sensitive touch pad based on a parallel structure". A: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Pasadena, Estats Units d'Amèrica, 2008. IEEE, 2008, p. 3449-3454.
Títol: A wrench-sensitive touch pad based on a parallel structure
Autor: Frigola Alcalde, Roger; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Roure Fernández, Francisco Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: Many different robotic in-parallel structures have been conceived as six-component force sensors. In general, they perform well for most applications but, when accuracy is a must, two main limitations arise. First, in most designs, the legs are connected to the base and the platform through ball-and-socket joints. Although the dry friction in each of these joints can be individually neglected, the integrated effect of twelve such elements becomes noticeable. Second, dynamical measurements might not be very accurate because the natural resonance frequency of the used structures is quite low even for relatively small dimensions. This dynamical response can be obviously modified with a proper mechanical design, but this increases the complexity of the sensor. This paper discusses the design and implementation of a touch pad based on a 6-axis force sensor and shows how the above limitations degrade its behavior. Moreover, it is shown how using a tensegrity structure both problems could be alleviated because ball-and- socket joints can be substituted by point contacts and the resonance frequency of the structure can be controlled by adjusting the static tensions of the tendons.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2726
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
REMM - Grup de Recerca en Estructures i Mecànica de Materials. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament de Resistència dels Materials i Estructures en Enginyeria. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius