DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2724

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf2,04 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Borràs Sol, Júlia; Di Gregorio, Raffaele. "Direct position analysis of a large family of spherical and planar parallel manipulators with four loops". A: Second International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators (Parallel), Montpeller, França, 2008. LIRMM, 2008, p. 19-29.
Títol: Direct position analysis of a large family of spherical and planar parallel manipulators with four loops
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Gregorio, Raffaele di
Editorial: LIRMM
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: The direct position analysis (DPA) of a manipulator is the computation of the end-effector poses (positions and orientations) compatible with assigned values of the actuated-joint variables. Assigning the actuated-joint variables corresponds to considering the actuated joints locked, which makes the manipulator a structure. The solutions of the DPA of a manipulator one-to-one correspond to the assembly modes of the structure that is generated by locking the actuated-joint variables of that manipulator. Determining the assembly modes of a structure means solving the DPA of a large family of manipulators since the same structure can be generated from different manipulators. This paper provides an algorithm that determines all the assembly modes of two structures with the same topology which are generated from two families of mechanisms: one planar and the other spherical. The topology of these structures is constituted of nine links (one quaternary link, four ternary links and four binary links) connected through twelve revolute pairs to form four closed loops.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2724
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius