DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Articles de revista >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2723

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf1,47 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alberich-Carramiñana, Maria; Thomas, Federico; Torras, Carme. "Flagged parallel manipulators". IEEE transactions on robotics, 2007, vol. 23, núm. 5, p. 1013-1023.
Títol: Flagged parallel manipulators
Autor: Alberich Carramiñana, Maria Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Article
Resum: The conditions for a parallel manipulator to be flagged can be simply expressed in terms of linear dependencies between the coordinates of its leg attachments, both on the base and on the platform. These dependencies permit to describe the manipulator singularities in terms of incidences between two flags (hence, the name ldquoflaggedrdquo). Although these linear dependencies might look, at first glance, too restrictive, in this paper, the family of flagged manipulators is shown to contain large subfamilies of six-legged and three-legged manipulators. The main interest of flagged parallel manipulators is that their singularity loci admit a well-behaved decomposition with a unique topology irrespective of the metrics of each particular design. In this paper, this topology is formally derived and all the cells, in the configuration space of the platform, of dimension 6 (nonsingular) and dimension 5 (singular), together with their adjacencies, are worked out in detail.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/2723
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2007.903819
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
EGSA - Equacions Diferencials, Geometria, Sistemes Dinàmics i de Control, i Aplicacions. Articles de revista
Departaments de Matemàtica Aplicada. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius