DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2718

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf128,3 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Borràs Sol, Júlia; Ottaviano, Erika; Ceccarelli, Marco; Thomas, Federico. "Optimal design of a 6-DOF 4-4 parallel manipulator with uncoupled singularities". A: XVII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (CNIM), Gijón, Espanya, 2008. Asociación Española de Ingeniería Mecánica, 2008, p. 1047-1052 (Anales de Ingeniería Mecánica).
Títol: Optimal design of a 6-DOF 4-4 parallel manipulator with uncoupled singularities
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Ottaviano, Erika; Ceccarelli, Marco; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: Asociación Española de Ingeniería Mecánica
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: A 6-DOF 4-4 parallel manipulator is presented. Its forward kinematics can be solved by a sequence of three trilaterations and, as a consequence, its singularities can be described in geometric terms as the degeneration of three tetrahedra. Moreover, it is shown how the proposed manipulator belongs to the family of flagged parallel manipulators. This identification is useful because the topology of the singularity locus of flagged manipulators has been fully characterized and, what is more important, the singularities of flagged manipulators correspond to uncoupled translations and/or rotations in the workspace of the manipulator. An optimization of its workspace is carried out using Sequential Quadratic Programming and a virtual prototype of the optimal result has been implemented in SolidWorks.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2718
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius