DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2716

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf2,89 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Ila, Viorela; Andrade-Cetto, Juan; Sanfeliu, Alberto. "Efficient vision-based loop closing techniques for delayed state robot mapping". A: 2008 Frontier Science Conference Series for Young Researchers: Experimental Cognitive Robotics (FSCYR:ECR), Kanagawa, Japó, 2008. ESF-JSPS, 2008, p. 1-6.
Títol: Efficient vision-based loop closing techniques for delayed state robot mapping
Autor: Ila, Viorela Simona Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC
Editorial: ESF-JSPS
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper shows results on outdoor vision-based loop closing for Simultaneous Localization and Mapping. Our experiments show that for loops of over 50m, the pose estimates maintained with a Delayed-State Extended Information Filter are consistent enough to guarantee assertion of vision-based pose constraints for loop closure, provided no necessary information links are added to the estimator. The technique computes relative pose constraints via a robust least squares minimisation of 3D point correspondences, which are in turn obtained from the matching of SIFT features over candidate image pairs. We propose a loop closure test that checks both for closeness of means and for highly informative updates at the same time.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2716
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius