DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2714

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf1,12 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Cuén Rochín, Saúl; Andrade-Cetto, Juan; Torras, Carme. "Action selection for robotic manipulation of deformable objects". A: 2008 Frontier Science Conference Series for Young Researchers: Experimental Cognitive Robotics (FSCYR:ECR), Kanagawa, Japó, 2008. ESF-JSPS, 2008, p. 1-6.
Títol: Action selection for robotic manipulation of deformable objects
Autor: Cuén Rochín, Saúl; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: ESF-JSPS
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper deals with the manipulation of planar deformable objects for typical service robot applications. Specifically, we present a system that straightens pieces of cloth from any arbitrary initial wrinkle condition using a robotic manipulator. The cloth is modeled with a Finite Element Method, and its state is estimated with a physical-based implicit integration scheme that computes particle velocities as a function of internal and external forces acting on the object. The state of the object is tracked with a stochastic observer, in which measurements come from a stereo vision system. Manipulation actions are chosen maximizing an a-optimal information measure. To our knowledge, this is the first time that a stochastic state estimator has been derived for an implicit integration model of a deformable planar object, bridging the gap between computer simulation and vision-based tracking of the state of deformable planar objects for manipulation.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2714
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius