DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Articles de revista >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2713

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf786,52 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rodríguez, Adolfo; Basañez, Luis; Celaya, Enric. "A relational positioning methodology for robot task specification and execution". IEEE transactions on robotics, 2008, vol. 24, núm. 3, p. 600-611.
Títol: A relational positioning methodology for robot task specification and execution
Autor: Rodríguez Tsouroukdissian, Adolfo Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Celaya Llover, Enric Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2008
Tipus de document: Article
Resum: This paper presents a relational positioning methodology that allows to restrict totally or partially the movements of an object by specifying its allowed positions in terms of a set of intuitive geometric constraints. In order to derive these positions, a geometric constraint solver must be used. To this end, positioning mobile with respect to fixed (PMF), a geometric constraint solver for the relational positioning of rigid objects in free space is introduced. The solver exploits the fact that, in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently. PMF may be used as an interface for specifying offline-programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks requiring constrained movements. Examples describing both the solver’s operation and typical applications are discussed.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/2713
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2008.924263
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius