DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2704

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf591,77 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Corominas Murtra, Andreu; Mirats Tur, Josep M.; Sanfeliu, Alberto. "Efficient active global localization for mobile robots operating in large and cooperative environments". A: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Pasadena, Estats Units d'Amèrica, 2008. IEEE, 2008, p. 2758-2763.
Títol: Efficient active global localization for mobile robots operating in large and cooperative environments
Autor: Corominas Murtra, Andreu Veure Producció científica UPC; Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents a novel and efficient framework to the active map-based global localization problem for mobile robots operating in large and cooperative environments. The paper proposes a rational criteria to select the action that minimizes the expected number of remaining position hypotheses, for the single robot case and for the cooperative case, where the lost robot takes advantage of observations coming from a sensor network deployed on the environment or from other localized robots. Efficiency in time complexity is achieved thanks to reasoning in terms of the number of hypotheses instead of in terms of the belief function. Simulation results in a real outdoor environment of 10.000m2 are presented validating the presented approach and showing different behaviours for the single robot case and for the cooperative one.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2704
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius