DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Articles de revista >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2701

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf559,27 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Ruiz de Angulo, Vicente; Torras, Carme. "Learning inverse kinematics: Reduced sampling through decomposition into virtual robots". IEEE transactions on systems, man and cybernetics: Part B, 2008, vol. 38, núm. 6, p. 1571-1577.
Títol: Learning inverse kinematics: Reduced sampling through decomposition into virtual robots
Autor: Ruiz de Angulo García, Vicente Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2008
Tipus de document: Article
Resum: We propose a technique to speed up the learning of the inverse kinematics of a robot manipulator by decomposing it into two or more virtual robot arms. Unlike previous decomposition approaches, this one does not place any requirement on the robot architecture and, thus, it is completely general. Parametrized Self-Organizing Maps (PSOM) are particularly adequate for this type of learning, and permit comparing results obtained directly and through the decomposition. Experimentation shows that time reductions of up to two orders of magnitude are easily attained.
ISSN: 1083-4419
URI: http://hdl.handle.net/2117/2701
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TSMCB.2008.928232
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius