DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2691

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf505,64 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Ocampo-Martínez, Carlos; De Doná, José A.; Seron, Maria. "Actuator fault-tolerant control based on set separation". Technical Report IRI-DT-08-09, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC, 2008.
Títol: Actuator fault-tolerant control based on set separation
Autor: Ocampo-Martínez, Carlos Veure Producció científica UPC; Doná, José A. de; Serón, María
Data: 2008
Tipus de document: External research report
Resum: In this report an actuator fault-tolerant control (FTC) strategy based on set separation is presented. The proposed scheme employs a bank of observers which match the different fault situations that can occur in the plant. Each of these observers has an associated estimation error with a distinctive behaviour when a estimator matches the current fault situation of the plant. With this information from each observer, a fault diagnosis and isolation (FDI) module is able to reconfigure the control loop by selecting the appropriate stabilising controller from a bank of precomputed control laws, each of them related to one of the considered fault models. The control law consists of a reference feedforward term and a feedback gain multiplying the state estimate provided by the matching observer. The decision criteria of the FDI is based on the computation of sets towards which the output estimation errors related to each fault scenario and for each control configuration converge. Conditions for the design of the FDI module and for fault tolerant closed-loop stability are given, and the effectiveness of the approach is illustrated by means of a numerical example.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2691
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius