DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2690

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf744,37 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Porta, Josep Maria; Ros, Lluís; Thomas, Federico. "A linear relaxation technique for the position analysis of multi-loop linkages". Technical Report IRI-DT-08-01, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC, 2008.
Títol: A linear relaxation technique for the position analysis of multi-loop linkages
Autor: Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2008
Tipus de document: External research report
Resum: This report presents a new method able to isolate all configurations that a multi-loop linkage can adopt. We tackle the problem by providing formulation and resolution techniques that fit particularly well together. The adopted formulation yields a system of simple equations (only containing linear and bilinear terms, and trivial trigonometric functions for the helical pair exclusively) whose special structure is later exploited by a branch-and-prune method based on linear relaxations. The method is general, as it can be applied to linkages with single or multiple loops with arbitrary topology, involving lower pairs of any kind, and complete, as all possible solutions get accurately bounded, irrespectively of whether the linkage is rigid or mobile.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2690
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius