DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Capítols de llibre >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2673

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf643,31 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alenyà, Guillem; Torras, Carme. "Zoom control to compensate camera translation within a robot egomotion estimation approach". 6th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), Bukowy Dworek, Polònia , 2007. A: Lecture Notes in Control and Information Sciences, vol. 360. Berlin, Alemanya: Springer , 2007, p. 1-18.
Títol: Zoom control to compensate camera translation within a robot egomotion estimation approach
Autor: Alenyà Ribas, Guillem Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: Springer
Data: 2007
Tipus de document: Part of book or chapter of book
Resum: We previously proposed a method to estimate robot egomotion from the deformation of a contour in the images acquired by a robot-mounted camera [2, 1]. The fact that the contour should always be viewed under weak-perspective conditions limits the applicability of the method. In this paper, we overcome this limitation by controlling the zoom so as to compensate for robot translation along the optic axis. Our control entails minimizing an error signal derived directly from image measurements, without requiring any 3D information. Moreover, contrarily to other 2D control approaches, no point correspondences are needed, since a parametric measure of contour deformation suffices. As a further advantage, the error signal is obtained as a byproduct of egomotion estimation and, therefore, it does not introduce any burden in the computation. Experimental results validate this zooming extension to the method. Moreover, robot translations are correctly computed, including those along the optic axis.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2673
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Capítols de llibre
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius