On-board real-time pose estimation for UAVs using deformable visual contour registration
Visualitza/Obre
1581-On-board-real-time-pose-estimation-for-UAVs-using-deformable-visual-contour-registration.pdf (2,589Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/24810
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
We present a real time method for pose estimation of objects from an UAV, using visual marks placed on non planar surfaces. It is designed to overcome constraints in small aerial robots, such as slow CPUs, low resolution cameras and image deformations due to distortions introduced by the lens or by the viewpoint changes produced during the flight navigation. The method consists of shape registration from extracted contours in an image. Instead of working with dense image patches or corresponding image features, we optimize a geometric alignment cost computed directly from the raw polygonal representations of the observed regions using efficient clipping algorithms. Moreover, instead of doing 2D image processing operations, the optimization is performed in the polygon representation space, allowing real-time projective matching. Deformation modes are easily included in the optimization scheme, allowing an accurate registration of different markers attached to curved surfaces using a single deformable prototype.
As a result, the method achieves accurate object pose estimation precision in real-time, which is very important for interactive UAV tasks, for example for short distance surveillance or bar assembly. We describe the main algorithmic components of the method and present experiments where our method yields an average error of less than 5mm in position at a distance of 0.7m, using a visual mark of 19mm x 19mm. Finally, we compare these results with current computer vision state-of-the-art systems.
CitacióAmor, A. [et al.]. On-board real-time pose estimation for UAVs using deformable visual contour registration. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the ICRA 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation,". Hong Kong: 2014, p. 2595-2601.
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1581-On-board-r ... l-contour-registration.pdf | 2,589Mb | Accés restringit |