An adaptive controller for nonlinear teleoperators with variable time-delays
Visualitza/Obre
adaptive.pdf (2,631Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1016/j.jfranklin.2014.07.016
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/24712
Tipus de documentArticle
Data publicació2014-10-01
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In most real-life bilateral teleoperators the available physical parameters are uncertain and the communications exhibit variable time-delays. In order to confront these situations and only assuming that a bound of the time-delays is known, the present work reports an adaptive controller which ensures asymptotic convergence of both position errors and velocities to zero, provided that a sufficient condition on the control gains is met. Compared to previous related works that only treated constant time-delays, the stability analysis does not rely on the cascade interconnection structure of the local and remote nonlinear dynamics and the linear interconnection map. Instead, the paper employs a different Lyapunov candidate function that incorporates a strictly positive term, the local and remote position error. Some simulations, in free space and interacting with a rigid wall, and experiments, using two nonlinear manipulators, illustrate the performance of the proposed control scheme in the presence of uncertain parameters and variable time-delays. (C) 2014 The Franklin Institute. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.
CitacióSarras, I.; Nuño, E.; Basañez, L. An adaptive controller for nonlinear teleoperators with variable time-delays. "Journal of the Franklin Institute", 01 Octubre 2014, vol. 351, núm. 10, p. 4817-4837.
ISSN0016-0032
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
adaptive.pdf | 2,631Mb | Accés restringit |