External force estimation during compliant robot manipulation
Cita com:
hdl:2117/23459
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2013
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
ProjecteINTELLACT - Intelligent observation and execution of Actions and manipulations (EC-FP7-269959)
EUROSURGE - European Robotic Surgery (EC-FP7-288233)
EUROSURGE - European Robotic Surgery (EC-FP7-288233)
Abstract
This paper presents a method to estimate external forces exerted on a manipulator, avoiding the use of a sensor. The method is based on task-oriented dynamics model learning and a robust disturbance state observer. The combination of both leads to an efficient torque observer that can be incorporated to any control scheme. The use of a learned based approach avoids the need of analytical models of friction or Coriolis dynamics effects.
CitacióColomé, A. [et al.]. External force estimation during compliant robot manipulation. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "The proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Karlsruhe: 2013, p. 3535-3540.
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2013.6631072
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement - Ponències/Comunicacions de congressos [114]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1378-External-f ... robot-manipulation-(1).pdf | 1,947Mb | Visualitza/Obre |