DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2255

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2008-05.pdf599,05 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Exploration of the grasp space using independent contact and non-graspable regions
Autor: Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC
Data: abr-2008
Tipus de document: External research report
Resum: This report presents the use of independent contact and non-graspable regions to generate the grasp space for 2D and 3D discrete objects. The grasp space is constructed via a sampling method, which provides samples of force-closure or non force-closure grasps, used to compute regions of the graspable or non-graspable space, respectively. The method provides a reliable procedure for an efficient generation of the whole grasp space for n-finger grasps on discrete objects; two examples on 2D objects are provided to illustrate its performance. The approach has several applications in manipulation and regrasping of objects, as it provides a large number of force-closure and non force-closure grasps in a short time.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2255
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius