Consensus of networks of nonidentical robots with flexible joints, variable time-delays and immeasurable velocities
Visualitza/Obre
06697208.pdf (534,3Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/22331
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2013
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The present paper proposes two controllers for solving a consensus problem to a given desired position of networks composed of a class of under actuated mechanical systems: flexible joints robots. One of the controllers makes use of joint (motor) velocity signals while the other only uses joint positions. The only assumption on the directed and weighted interconnection graph is that it is connected. Further, the interconnection may induce variable time-delays. The paper presents some experiments, using three 3-Degrees of Freedom manipulators, which show the performance of the proposed approaches.
CitacióValle, D. [et al.]. Consensus of networks of nonidentical robots with flexible joints, variable time-delays and immeasurable velocities. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems". Tokyo: 2013, p. 5878-5883.
ISBN978-146736358-7
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06697208.pdf | 534,3Kb | Accés restringit |