Control of bilateral teleoperators in operational space without velocity measurements
Visualitza/Obre
basañez.pdf (1,173Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/21750
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2013
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper proposes a proportional plus damping injection (P + d) controller for bilateral teleoperators in the operational
space. Unit quaternions are used to describe the endeffectors’ orientation since they exhibit the well known property of being a singularity-free representation. The proposed
controller does not need the measurement of the velocities, instead a passivity–based filter is used. Under the reasonable assumptions that the human operator and the environment define passive maps from force to velocity, it is proved that velocities and pose (position and orientation) errors between the local and the remote manipulators are bounded. Moreover, in the case that the human and the environment forces are zero, the velocities and pose errors converge asymptotically to zero.
Finally, experimental validation using two robots of 6-Degreesof-Freedom (DoF) shows the effectiveness of the proposed control scheme.
CitacióAldana, C.; Nuño, E.; Basañez, L. Control of bilateral teleoperators in operational space without velocity measurements. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "Proceedings IROS 2013". Tokyo: 2013, p. 5445-5450.
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [147]
- SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
basañez.pdf | 1,173Mb | Accés restringit |