Haptic guidance using primitives for the execution of virtual robotic tasks
Visualitza/Obre
06524560(1).pdf (923,8Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/19755
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Haptic guidance is a powerful tool for people rehabilitation, for handcraft skills acquisition and all kind of enactive tasks. In this paper, different techniques to achieve reliable haptic feedback on the execution of virtual robotic tasks, based on the efficient combination of path planning
methods and haptic guidance primitives, are presented.
The main contribution of this paper is a reliable system of force guidance based on haptic primitives. The whole proposal is constituted by: 1) a free collision path obtained using a deterministic sampling, hierarchical cell decomposition and harmonic functions 2) force feedback, achieved by means of elastic models, based on simple geometry elements,called haptic primitives, and 3) a virtual robotic task.
CitacióVázquez, C.; Rosell, J. Haptic guidance using primitives for the execution of virtual robotic tasks. A: IEEE Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference. "Proceedings of the 2012 IEEE Ninth Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference". Cuernavaca, Morelos: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2012, p. 83-88.
ISBN978-0-7695-4878-4
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06524560(1).pdf | 923,8Kb | Accés restringit |