Bilateral Teleoperation of Cooperative Manipulators
Visualitza/Obre
Bilateral Teleoperation of Cooperative Manipulators_ICRA_2012.pdf (489,3Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/19737
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents an adaptive controller for the bilateral teleoperation of a system composed by a single local manipulator and multiple cooperative remote manipulators
handling a common object. First, the nonlinear operational space dynamical behavior of the complete teleoperation system
is derived. Then, under the assumptions that the remote manipulators are rigidly grasping a non-deformable object and that the communications may induce constant time-delays, it is proved that velocities and position-orientation error between the local manipulator end-effector and the object asymptotically converge to zero. Simulations results are included to show the effectiveness of the proposed approach.
CitacióAldana, C.; Basañez, L. Bilateral Teleoperation of Cooperative Manipulators. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)". St. Paul, Minnesota: 2012, p. 4274-4279.
ISBN978-1-4673-1405-3
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Bilateral Teleo ... Manipulators_ICRA_2012.pdf | 489,3Kb | Accés restringit |