Numerical computation of manipulator singularities
Cita com:
hdl:2117/17988
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper provides a method to compute all types
of singularities of non-redundant manipulators with non-helical
lower pairs and designated instantaneous input and output
speeds. A system of equations describing each singularity type is
given. Using a numerical method based on linear relaxations,
the configurations in each type are computed independently.
The method is general and complete: it can be applied to
manipulators with arbitrary geometry; and will isolate singu-
larities with the desired accuracy. As an example, the entire
singularity set and its complete classification are computed for
a two-degree-of-freedom mechanism. The complex partition of
the configuration space by various singularities is illustrated by
three-dimensional projections.
CitacióBohigas, O. [et al.]. Numerical computation of manipulator singularities. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation". St. Paul - Minessota: IEEE, 2012, p. 1351-1358.
ISBNCFP12RAA-USB
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2012.6225083
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- DCCG - Grup de recerca en geometria computacional, combinatoria i discreta - Ponències/Comunicacions de congressos [68]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1332-Numerical- ... ipulator-Singularities.pdf | 950,6Kb | Visualitza/Obre |