DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/176

Arxiu Descripció MidaFormat
cornella-suarez- novembre.pdf213,06 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Grasping force optimization using dual methods
Autor: Cornellà Medrano, Jordi Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Editorial: Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
Data: nov-2005
Tipus de document: External research report
Citació: Reports IOC
IOC-DT-P-2005-24
Resum: One of the basic requirements in grasping and manipulation of objects is the determination of a suitable set of grasping forces such that the external forces and torques applied on the object are balanced and the object remains in equilibrium. This report presents a new mathematical approach to efficiently obtain the optimal solution of this problem using the dual theorem of non-linear programming. The problem is modeled such that the basic convexity property necessary to apply the dual theorem is satisfied and, then, it is transformed into another one much easier to be solved. Three examples showing the efficiency and accuracy of the proposed methodology are included in the report.
URI: http://hdl.handle.net/2117/176
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius