Cusp points in the parameter space of degenerate 3-RPR planar parallel manipulators
Visualitza/Obre
1340-Cusp-Points-in-the-Parameter-Space-of-Degenerate-Planar-3-RPR-Parallel-Manipulators.pdf (314,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/17499
Tipus de documentArticle
Data publicació2012
EditorASME PRESS
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper investigates the conditions in the design parameter space for the existence and distribution of the cusp locus for planar parallel manipulators. Cusp points make possible non-singular assembly-mode changing motion, which increases the maximum singularity-free workspace. An accurate
algorithm for the determination is proposed amending some imprecisions done by previous existing algorithms. This is combined with methods of Cylindric Algebraic Decomposition, Gröbner bases and Discriminant Varieties in order to partition the parameter space into cells with constant
number of cusp points. These algorithms will allow us to classify a family of degenerate 3-RPR manipulators.
CitacióManubens, M. [et al.]. Cusp points in the parameter space of degenerate 3-RPR planar parallel manipulators. "Journal of mechanisms and robotics", 2012, vol. 4, núm. 4, p. 1-8.
ISSN1942-4302
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1115/1.4006921
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1340-Cusp-Point ... -Parallel-Manipulators.pdf | 314,6Kb | Accés restringit |