Planning singularity-free force-feasible paths on the Stewart platform
10.1007/978-94-007-4620-6_31
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/17355
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper provides a method for computing force-feasible paths on the Stewart platform. Given two configurations of the platform, the method attempts to connect them through a path that, at any point, allows the platform to counteract any external wrench lying inside a predefined six-dimensional region. In particular, the Jacobian matrix of the manipulator will be full rank along such path, so that the path will not traverse the forward singularity locus at any point. The path is computed by first characterizing the force-feasible C-space of the manipulator as the solution set of a system of equations, and then using a higher-dimensional continuation technique to explore this set systematically from one configuration, until the second configuration is found. Examples are included that demonstrate the performance of the method on illustrative situations.
CitacióBohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L. Planning singularity-free force-feasible paths on the Stewart platform. A: International Symposium on Advances in Robot Kinematics. "Latest Advances in Robot Kinematics". Innsbruck: Springer, 2012, p. 245-252.
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1007/978-94-007-4620-6_31
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- DCCG - Grup de recerca en geometria computacional, combinatoria i discreta - Ponències/Comunicacions de congressos [68]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1339-Planning-s ... n-the-Stewart-platform.pdf | 318,4Kb | Visualitza/Obre |