DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/16900

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
1349-On-the-synthesis-of-feasible-and-prehensile-robotic-grasps.pdf464,11 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Rosales, C. [et al.]. On the synthesis of feasible and prehensile robotic grasps. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation". St. Paul - Minessota: IEEE, 2012, p. 550-556.
Títol: On the synthesis of feasible and prehensile robotic grasps
Autor: Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Gabiccini, Marco; Bicchi, Antonio
Editorial: IEEE
Data: 2012
Tipus de document: Conference report
Resum: This work proposes a solution to the grasp synthesis problem, which consist of finding the best hand configuration to grasp a given object for a specific manipulation task while satisfying all the necessary constraints. This problem had been divided into sequential sub-problems, including contact region determination, hand inverse kinematics and force distribution, with the particular constraints of each step tackled independently. This may lead to unnecessary effort, such as when one of the problems has no solution given the output of the previous step as input. To overcome this issue, we present a kinestatic formulation of the grasp synthesis problem that introduces compliance both at the joints and the contacts. This provides a proper framework to synthesize a feasible and prehensile grasp by considering simultaneously the necessary grasping constraints, including contact reachability, object restraint, and force controllability. As a consequence, a solution of the proposed model results in a set of hand configurations that allows to execute the grasp using only a position controller. The approach is illustrated with experiments on a simple planar hand using two fingers and an anthropomorphic robotic hand using three fingers.
ISBN: CFP12RAA-USB
URI: http://hdl.handle.net/2117/16900
DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225238
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2012.6225238
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius