DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/16391

Arxiu Descripció MidaFormat
art02.pdf352,34 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Tibaduiza, D. [et al.]. Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. "INGENIARE. Revista Chilena de Ingeniería", Desembre 2012, vol. 19, núm. 3, p. 312-322.
Títol: Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador
Autor: Tibaduiza Burgos, Diego Alexander Veure Producció científica UPC; Amaya, I.; Rodríguez, Silvia; Mejía, N.; Flórez, Mario
Data: des-2012
Tipus de document: Article
Resum: En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC. // In this article, the development and implementation of a fuzzy logic system as position control tool of each one of the joints in a PUMA robot is shown. A general description, which include general descriptions about the robot as workspace and therefore the development of the strategy of control with the definition of the rules in the fuzzification process is also included. Finally are shown the development and simulation of the controller using the fuzzy control toolbox of Matlab and the description of a implementation in a PLC.
ISSN: 0718-3291
URI: http://hdl.handle.net/2117/16391
DOI: 10.4067/S0718-33052011000300002
Versió de l'editor: http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052011000300002&script=sci_arttext&tlng=es
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departaments de Matemàtica Aplicada. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius