DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15964

Arxiu Descripció MidaFormat
1171-Distance-based-position-analysis-of-the-three-seven-link-Assur-kinematic-chains.pdf502,83 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rojas, N.E.; Thomas, F. Distance-based position analysis of the three seven-link Assur kinematic chains. "Mechanism and machine theory", Febrer 2011, vol. 46, núm. 2, p. 112-126.
Títol: Distance-based position analysis of the three seven-link Assur kinematic chains
Autor: Rojas Libreros, Nicolás Enrique Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: feb-2011
Tipus de document: Article
Resum: The position analysis of planar linkages has been dominated by resultant elimination and tangent-half-angle substitution techniques applied to sets of kinematic loop equations. This analysis is thus reduced to finding the roots of a polynomial in one variable, the characteristic polynomial of the linkage. In this paper, by using a new distance-based technique, it is shown that this standard approach becomes unnecessarily involved when applied to the position analysis of the three seven-link Assur kinematic chains. Indeed, it is shown that the characteristic polynomials of these linkages can be straightforwardly derived without relying on variable eliminations nor trigonometric substitutions, and using no others tools than elementary algebra.
ISSN: 0094-114X
URI: http://hdl.handle.net/2117/15964
DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2010.10.004
Versió de l'editor: linkinghub.elsevier.com/retrieve/pii/S0094114X10001771
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius