DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15791

Arxiu Descripció MidaFormat
1320-A-comprehensive-dynamic-model-for-class-1-tensegrity-systems-based-on-quaternions.pdf1,46 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Cefalo, M.; Mirats, J. A comprehensive dynamic model for class-1 tensegrity systems based on quaternions. "International journal of solids and structures", 2011, vol. 48, núm. 5, p. 785-802.
Títol: A comprehensive dynamic model for class-1 tensegrity systems based on quaternions
Autor: Cefalo, Massimo Veure Producció científica UPC; Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: In this paper we propose a new dynamic model, based on quaternions, for tensegrity systems of class-1. Quaternions are used to represent orientations of a rigid body in the 3-dimensional space eliminating the problem of singularities. Moreover, the equations based on quaternions allow to perform more precise calculations and simulations because they do not use trigonometric functions for the representation of angles. We present a thorough introduction of tensegrities and the current state of research. We also introduce the quaternions and provide in the appendix some important details and useful properties. Applying the Euler–Lagrange approach we derive a comprehensive dynamic model, first for a simple rigid bar in the space and, at last, for a class-1 tensegrity system. We present two model forms: a matrix and a vectorial form. The first more compact and easier to write, the latter more suitable to apply the tools and the theory based on vector fields.
ISSN: 0020-7683
URI: http://hdl.handle.net/2117/15791
DOI: 10.1016/j.ijsolstr.2010.11.015
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1016/j.ijsolstr.2010.11.015
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius