DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15642

Arxiu Descripció MidaFormat
1274-Dense-outdoor-3D-mapping-and-navigation-with-Pose-SLAM.pdf4,09 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Teniente, E.; Valencia, R.; Andrade-Cetto, J. Dense outdoor 3D mapping and navigation with Pose SLAM. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 567-572.
Títol: Dense outdoor 3D mapping and navigation with Pose SLAM
Autor: Teniente Avilés, Ernesto Veure Producció científica UPC; Valencia Carreño, Rafael Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Editorial: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and in which landmarks are solely used to compute relative constraints between robot poses. In previous work, we have developed efficient methods to build Pose SLAM maps that ponder the information content on odometry and measurement links to keep the graph of poses sparse. In this paper we show results of Pose SLAM mapping with our custom built 3D laser and an outdoor all-terrain mobile robot. Finally, we argue that Pose SLAM graphs can be directly used as belief roadmaps and, thus, used for path planning under uncertainty. We show how to plan trajectories with the lowest accumulated robot pose uncertainty, i.e., the most reliable path to the goal, taking into account the encoded uncertainty in the map. Results of this navigation strategy are demonstrated with our outdoor robot.
URI: http://hdl.handle.net/2117/15642
Versió de l'editor: http://cataleg.upc.edu/record=b1394693~S1*cat
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius