DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15532

Arxiu Descripció MidaFormat
Hydrodynamic model, simulation and linear control for CormoranAUV.pdf385,08 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: González, J. [et al.]. Hydrodynamic model, simulation and linear control for Cormoran-AUV. A: International Workshop on Marine Technology. "MARTECH 2011; fourth International Workshop on Marine Technology". Cadiz: 2011, p. 1-4.
Títol: Hydrodynamic model, simulation and linear control for Cormoran-AUV
Autor: González Agudelo, Julián Veure Producció científica UPC; Benezra, Andreina; Gomáriz Castro, Spartacus Veure Producció científica UPC; Garcia, Albert
Data: 2011
Tipus de document: Conference lecture
Resum: This work shows the mathematic calculation for obtention of a Cormoran-AUV hydrodynamic model, it also shows a linar control design for a path tracking. The model has been simplified to three degrees of freedom of movement and the whole system has been simulated using Matlab Simulink Software. The system has been linearizated for different velocities to design a linear control for each one of them. However, all resulting systems can be controlled by a unique linear control due characteristics of the vehicle. The designed control is a PD controller, which avoids the position error since the pole of the vehicle model is at the origin. Different paths have been simulated using this control and their results have been comparated in both rising time as establish time.
ISBN: 978-84-694-4775-8
URI: http://hdl.handle.net/2117/15532
Versió de l'editor: http://martech2011.uca.es
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SARTI - Centre de Desenvolupament Tecnològic de Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria Electrònica. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius