Sliding mode controller and flatness based set-point generator for a three wheeled narrow vehicle
Visualitza/Obre
IFAC_0277.pdf (1,289Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/15486
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorIFAC
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents a sliding mode Controller for a narrow tilting three wheeled
vehicle. A dynamic model of eighteenth order is presented for simulation purposes only. Design and analysis are based on a simpler third order model of a bicycle. The validity of this simpli cation is veri ed through simulations. Because of the flatness of the bicycle, trajectories given by a presumed driver are rede ned to take into account the limits of the vehicle stability.
Finally, tilting and speed controllers are designed in the frame of sliding modes. Analytical and simulation results performed in the simpler and complex model respectively validate these designs.
CitacióRoqueiro, N.; G. de Faria, M.; Fossas, E. Sliding mode controller and flatness based set-point generator for a three wheeled narrow vehicle. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011". Milà: IFAC, 2011, p. 11925-11930.
ISBN978-3-902661-93-7
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
IFAC_0277.pdf | 1,289Mb | Accés restringit |