DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15465

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
IFACWX_11_1.pdf951,67 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Nuño, E. [et al.]. Trajectory tracking and consensus of networks of Euler–Lagrange systems. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "18th IFAC world congress 2011: Milan, Italy, 28 August-2 September 2011". Milà: Curran, 2011, p. 938-943.
Títol: Trajectory tracking and consensus of networks of Euler–Lagrange systems
Autor: Nuño Ortega, Emmanuel Veure Producció científica UPC; Ortega, Romeo; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Hill, David
Editorial: Curran
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper addresses the problem of synchronizing networks of nonidentical, nonlinear dynamical systems described by Euler–Lagrange equations. It is assumed that the communication graph is simply connected and that the systems are fully actuated, with their states available for measurement. The communications can be subject to constant time-delays. The main result of the paper is a controller for each system in the network, capable of tracking a desired trajectory and, if such trajectory does not exist, capable of reaching a network consensus. Moreover, it is proved that, if there are no time-delays and the graph is balanced each system reaches a consensus arbitrarily near the average of the initial conditions of all the systems in the network. Simulations using a ten robot manipulator network with different time-delays are provided.
ISBN: 978-1-618-39122-3
URI: http://hdl.handle.net/2117/15465
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius