New geometric approaches to the singularity analysis of parallel platforms
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorEscuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
In general, rearranging the legs of a Stewart-
Gough platform, i.e., changing the locations of its leg attachments,
modifies the platform singularity locus in a rather
unexpected way. Nevertheless, some leg rearrangements have
been recently found to leave singularities invariant. In this
work, a summary of the some of such singularity-invariant leg
rearrangements are presented, and their practical consequences
are illustrated with several examples including well-known
architectures.
CitacióBorras, J.; Thomas, F.; Torras, Carme. New geometric approaches to the singularity analysis of parallel platforms. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 173-180.
Versió de l'editorhttp://grvc.us.es/robot2011/
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1295-New-Geomet ... -of-Parallel-Platforms.pdf | 1,548Mb | Visualitza/Obre |