DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15234

Arxiu Descripció MidaFormat
1251-EG-RRT_-Environment-Guided-Random-Trees-for-Kinodynamic---mbox{Motion-Planning}-with-Uncertainty-and-Obstacles.pdf752,08 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Jaillet, L. [et al.]. EG-RRT: Environment-guided random trees for kinodynamic motion planning with uncertainty and obstacles. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". San Francisco: 2011, p. 2646-2652.
Títol: EG-RRT: Environment-guided random trees for kinodynamic motion planning with uncertainty and obstacles
Autor: Jaillet, Leonard Georges Veure Producció científica UPC; Hoffman, Judy; Van den Berg, Jur; Abbeel, Pieter; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Goldberg, Ken
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Existing sampling-based robot motion planning methods are often inefficient at finding trajectories for kinodynamic systems, especially in the presence of narrow passages between obstacles and uncertainty in control and sensing. To address this, we propose EG-RRT, an Environment-Guided variant of RRT designed for kinodynamic robot systems that combines elements from several prior approaches and may incorporate a cost model based on the LQG-MP framework to estimate the probability of collision under uncertainty in control and sensing. We compare the performance of EG-RRT with several prior approaches on challenging sample problems. Results suggest that EG-RRT offers significant improvements in performance.
URI: http://hdl.handle.net/2117/15234
DOI: /10.1109/IROS.2011.6048409
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2011.6048409
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius