DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/15049

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
IFACWC_11_2.pdf742,53 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Nuño, E. [et al.]. Bilateral teleoperation control without velocity measurements. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "IFAC 2011 - 18th World Congress of the International Federation of Automatic Control". Milà: 2011, p. 332-337.
Títol: Bilateral teleoperation control without velocity measurements
Autor: Nuño Ortega, Emmanuel Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Obregón-Pulido, Guillermo; Solís-Perales, Gualberto
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents two controllers for a nonlinear bilateral teleoperation system that do not rely on velocity measurements. Under the reasonable assumptions that the human operator and the environment define passive maps from force to velocity, both controllers can ensure boundedness of velocities and position error. Moreover, if the human and environment forces are bounded, one of the controllers ensure velocity synchronization and the other velocity convergence to zero. Simulations, comparing the performance on free motion and interacting with a stiff wall, support the performance of the reported schemes.
ISBN: 978-3-902661-93-7
URI: http://hdl.handle.net/2117/15049
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius