DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14663

Arxiu Descripció MidaFormat
1277-Synthesis-of-spatial-RPRP-closed-linkages-for-a-given-screw-system.pdf2,45 MBAdobe PDFThumbnail

Citació: Perez-Gracia, A. Synthesis of spatial RPRP closed linkages for a given screw system. "Journal of mechanisms and robotics", 11 Abril 2011, vol. 3, núm. 2, p. 1-8.
Títol: Synthesis of spatial RPRP closed linkages for a given screw system
Autor: Pérez Gracia, Alba Veure Producció científica UPC
Editorial: ASME PRESS
Data: 11-abr-2011
Tipus de document: Article
Resum: The dimensional synthesis of spatial chains for a prescribed set of positions can be applied to the design of parallel robots by joining the solutions of each serial chain at the end-effector. This design method does not provide with the knowledge about the trajectory between task positions and, in some cases, may yield a system with negative mobility. These problems can be avoided for some overconstrained but movable linkages if the finite-screw system associated with the motion of the linkage is known. The finite-screw system defining the motion of the robot is generated by a set of screws, which can be related to the set of finite task positions traditionally used in the synthesis theory. The interest of this paper lies in presenting a method to define the whole workspace of the linkage as the input task for the exact dimensional synthesis problem. This method is applied to the spatial RPRP closed linkage, for which one solution exists.
ISSN: 1942-4302
URI: http://hdl.handle.net/2117/14663
DOI: 10.1115/1.4003846
Versió de l'editor: http://asmedl.org/getpdf/servlet/GetPDFServlet?filetype=pdf&id=JMROA6000003000002@webtc.pdf&idtype=tocpdf
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius