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ws11-sr.pdfPlanificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad1,31 MBAdobe PDFThumbnail
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Citació: Suárez, R.; Rosell, J. Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 512-519.
Títol: Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad
Autor: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC
Editorial: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Con el objetivo de avanzar hacia la emulaci ´on de las capacidades y destreza de la mano humana se est ´an desarrollando manos rob´oticas con prestaciones muy superiores a las tradicionales pinzas usadas en la rob´otica industrial. El uso de estas manos rob´oticas conlleva asociados nuevos retos, y entre ellos est ´a el de la planificaci ´on eficiente de sus movimientos, ya que aunque algunos m´etodos de planificaci ´on tradiciones podr´ıan ser v´alidos, su aplicaci ´on pr´actica es limitada debido sobre todo al elevado n´umero de grados de libertad que tiene un sistema rob´otico que incluya una mano antropomorfa montada sobre un brazo manipulador. Este art´ıculo presenta un enfoque que permite soluciones suficientemente eficientes para ser utilizadas en la pr´actica. El enfoque propuesto est ´a basado en la reducci ´on de la dimensi ´on del espacio de b´usqueda y en la utilizaci ´on de t´ecnicas de muestreo para generar movimientos del conjunto mano-brazo en entornos con obst ´aculos que pueden imponer fuertes restricciones en la b´usqueda de movimientos sin colisi ´on, como sucede normalmente cuando la mano se acerca a un objeto para su sujeci ´on y manipulaci ´on. Los desarrollos te´oricos han sido implementados tanto en simulaci ´on como en un sistema f´ısico real, por lo que se incluyen resultados experimentales reales.
URI: http://hdl.handle.net/2117/14517
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