Teleoperación de manos antropomorfas

Abstract

Un escenario ideal para la teleoperaci´on de manos antropomorfas es que el operador humano pueda realizar una determinada operaci´on con sus propias manos y el sistema rob´otico teleoperado provisto de una mano antropomorfa la replique. Actualmente ya existen manos mec´anicas antropomorfas con numerosos grados de libertad y la posibilidad de dirigir sus acciones de forma remota es viable, pero, sin embargo, la imposibilidad de que la cinem´atica de la mano rob´otica sea totalmente equivalente a la de cualquier humano genera un problema significativo en el esquema de teleoperaci´on mencionado. La respuesta a c´omo se deben reproducir los movimientos de la mano humana en la mano rob´otica para que ´esta realice la misma tarea no es lo evidente que en principio pudiera parecer. En este contexto, este art´ıculo presenta dos proyecciones de movimientos de la mano humana a la mano rob´otica que tienen como fin facilitar las tareas de telemanipulaci ´on. Ambas proyecciones han sido implementadas y en el art´ıculo se incluyen ejemplos de resultados experimentales.