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Citació: Suárez, R.; Rosell, J.; Colasanto, L. Teleoperación de manos antropomorfas. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 588-594.
Títol: Teleoperación de manos antropomorfas
Autor: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Colasanto, Luca
Editorial: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Un escenario ideal para la teleoperaci´on de manos antropomorfas es que el operador humano pueda realizar una determinada operaci´on con sus propias manos y el sistema rob´otico teleoperado provisto de una mano antropomorfa la replique. Actualmente ya existen manos mec´anicas antropomorfas con numerosos grados de libertad y la posibilidad de dirigir sus acciones de forma remota es viable, pero, sin embargo, la imposibilidad de que la cinem´atica de la mano rob´otica sea totalmente equivalente a la de cualquier humano genera un problema significativo en el esquema de teleoperaci´on mencionado. La respuesta a c´omo se deben reproducir los movimientos de la mano humana en la mano rob´otica para que ´esta realice la misma tarea no es lo evidente que en principio pudiera parecer. En este contexto, este art´ıculo presenta dos proyecciones de movimientos de la mano humana a la mano rob´otica que tienen como fin facilitar las tareas de telemanipulaci ´on. Ambas proyecciones han sido implementadas y en el art´ıculo se incluyen ejemplos de resultados experimentales.
URI: http://hdl.handle.net/2117/14516
Versió de l'editor: http://grvc.us.es/robot2011/
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