DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14504

Arxiu Descripció MidaFormat
icra11-rs-oficial.pdf273.24 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Suárez, R.; Roa, M. Influence of Contact Types and Uncertainties in the Computation of Independent Contact Regions. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Shangay: 2011, p. 3317-3323.
Títol: Influence of Contact Types and Uncertainties in the Computation of Independent Contact Regions
Autor: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Roa Garzón, Máximo
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Independent Contact Regions provide robustness in front of finger positioning errors during an object grasping. However, different sources of uncertainty may be present like, for instance, the friction model used in grasp planning, indetermination of the friction coefficients, and errors in the model of the object that affect the positions of the boundary points as well as the direction normal to the object surface. These sources have not been previously considered in the computation of the Independent Contact Regions. This paper discusses how to take into account these factors when computing the Independent Contact Regions for discretized objects, i.e. objects described with a cloud or a mesh of points. The considerations provided allow a more robust result for application in grasp synthesis and regrasp planning.
ISBN: 978-1-61284-380-3
URI: http://hdl.handle.net/2117/14504
Versió de l'editor: http://www.icra2011.org/
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius