DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14503

Arxiu Descripció MidaFormat
ifac11.pdf489,54 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Claret, J.; Suárez, R. Efficient and practical determination of grasping con gurations for anthropomorphic hands. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "18th IFAC World Congress". Milà: 2011, p. 14660-14666.
Títol: Efficient and practical determination of grasping con gurations for anthropomorphic hands
Autor: Claret Robert, Josep Arnau Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: The paper presents a methodology to rapidly solve the inverse kinematics of anthropomorphic hands, which is particularized for a mechanical hand considering 27 degrees of freedom. Given the contact points and normal directions on an object surface, the proposed algorithm nds the joint values and the wrist position and orientation that make the ngertips satisfy the contact constraints. The approach combines an iterative algorithm with an o - line analysis that allows signi cant reductions of the execution time. The approach has been implemented and the paper includes application examples. The e ectiveness and fast execution of the algorithm is demonstrated with statistical results.
URI: http://hdl.handle.net/2117/14503
Versió de l'editor: http://www.ifac2011.org/
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius