DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14455

Arxiu Descripció MidaFormat
1282-Singularity-invariant-families-of-line-plane-5-SPU-platforms.pdf2,79 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Borras, J.; Thomas, F.; Torras, Carme. Singularity-invariant families of line-plane 5-SPU platforms. "IEEE transactions on robotics", Octubre 2011, vol. 27, núm. 5, p. 837-848.
Títol: Singularity-invariant families of line-plane 5-SPU platforms
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: oct-2011
Tipus de document: Article
Resum: A 5-SPU robot with collinear universal joints is well suited to handling an axisymmetric tool, since it has 5 controllable DoFs and the remaining one is a free rotation around the tool. The kinematics of such a robot having also coplanar spherical joints has previously been studied as a rigid subassembly of a Stewart- Gough platform, it being denoted a line-plane component. Here we investigate how to move the leg attachments in the base and the platform without altering the robot’s singularity locus. By introducing the so-called 3D space of leg attachments, we prove that there are only three general topologies for the singularity locus corresponding to the families of quartically-, cubicallyand quadratically-solvable 5-SPU robots. The members of the last family have only 4 assembly modes, which are obtained by solving two quadratic equations. Two practical features of these quadratically-solvable robots are the large manipulability within each connected component and the fact that, for a fixed orientation of the tool, the singularity locus reduces to a plane.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/14455
DOI: 10.1109/TRO.2011.2158018
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius