DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14439

Arxiu Descripció MidaFormat
1240-Architectural-singularities-of-a-class-of-pentapods-1.pdf1,76 MBAdobe PDFThumbnail

Citació: Borras, J.; Thomas, F.; Torras, Carme. Architectural singularities of a class of pentapods. "Mechanism and machine theory", 2011, vol. 46, núm. 8, p. 1107-1120.
Títol: Architectural singularities of a class of pentapods
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: A pentapod is usually defined as a 5-degrees-of-freedom fully-parallel manipulator with an axial spindle as moving platform. This kind of manipulators has revealed as an interesting alternative to serial robots handling axisymmetric tools. Their particular geometry permits that, in one tool axis, high inclination angles could be attained, thus overcoming the orientation limits of the classical Stewart-Gough platform. This paper deals with pentapods with coplanar base attachments. In previous works changes in the location of the leg attachments that do not modify the singularity locus of the pentapod were studied. Such leg rearrangements reveal here as a powerful tool to shed light on the geometric structure of the singularity locus and, in particular, on architectural singularities. Indeed, a complete analysis of such singularities is carried out, providing both algebraic conditions, which complete previous results found in literature, and a geometrical interpretation that permits defining a measure of distance to architectural singularities. Such measure can be used as a index in the design process to obtain manipulators as far as possible from architectural singularities, leading to a better global behavior.
ISSN: 0094-114X
URI: http://hdl.handle.net/2117/14439
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2011.03.005
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius