DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14179

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
AR11.pdf1,46 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Urdiales, C. [et al.]. A new multi-criteria optimization strategy for shared control in wheelchair assisted navigation. "Autonomous robots", 01 Febrer 2011, vol. 30, núm. 2, p. 179-197.
Títol: A new multi-criteria optimization strategy for shared control in wheelchair assisted navigation
Autor: Sandoval, Francisco; Caltagirone, Carlo; Annicchiarico, Roberta; Cortés García, Claudio Ulises Veure Producció científica UPC; Urdiales García, Cristina; Peula, José Ma.; Fernández-Carmona, Manuel; Barrué Subirana, Cristian Veure Producció científica UPC; Pérez, Eduardo J.; Sánchez-Tato, Isabel; del Toro, J.C.; Galluppi, F.
Data: 1-feb-2011
Tipus de document: Article
Resum: In todays aging society, many people require mobility assistance, that can be provided by robotized assistive wheelchairs with a certain degree of autonomy when manual control is unfeasible due to disability. Robot wheelchairs, though, are not supposed to be completely in control because lack of human intervention may lead to loss of residual capabilities and frustration. Most of these systems rely on shared control, which typically consists of swapping control from human to robot when needed. However, this means that persons never deal with situations they find difficult. We propose a new shared control approach to allow constant cooperation between humans and robots, so that assistance may be adapted to the user’s skills. Our proposal is based on the reactive navigation paradigm, where robot and human commands become different goals in a Potential Field. Our main novelty is that human and robot attractors are weighted by their respective local efficiencies at each time instant. This produces an emergent behavior that combines both inputs in an efficient, safe and smooth way and is dynamically adapted to the user’s needs. The proposed control scheme has been successfully tested at hospital Fondazione Santa Lucia (FSL) in Rome with several volunteers presenting different disabilities.
ISSN: 0929-5593
URI: http://hdl.handle.net/2117/14179
DOI: 10.1007/s10514-010-9211-2
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Articles de revista
KEMLG - Grup d´Enginyeria del Coneixement i Aprenentatge Automàtic. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius