DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14118

Arxiu Descripció MidaFormat
1249-Global-Optimization-of-Robotic-Grasps.pdf4,49 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rosales, C.; Porta, J.M.; Ros, L. Global optimization of robotic grasps. A: Robotics: Science and Systems Conference. "VII Robotics: Science and Systems Conference". Los Angles: The MIT Press. Massachusetts Institute of Technology, 2011, p. 1-8.
Títol: Global optimization of robotic grasps
Autor: Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC
Editorial: The MIT Press. Massachusetts Institute of Technology
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents a procedure to optimize the quality of robotic grasps for objects that need to be held and manipulated in a specific way, characterized by a number of tight contact constraints. The main difficulties of the problem include that the set of feasible grasps is a manifold implicitly defined by a system of non-linear equations, the high dimension of this manifold, and the multi-modal nature of typical grasp quality indices, which make local optimization methods get trapped into local extrema. The proposed procedure finds a way around these difficulties by focussing the exploration on a relevant subset of grasps of lower dimension, which is traced out exhaustively using higher-dimensional continuation techniques. Using these techniques, a detailed atlas of the subset is obtained, on which the highest quality grasp according to any desired criterion can be readily identified. Experiments on a 3-finger planar hand and on the Schunk anthropomorphic hand validate the approach.
URI: http://hdl.handle.net/2117/14118
Versió de l'editor: http://www.roboticsproceedings.org/rss07/p12.html
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius