DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14111

Arxiu Descripció MidaFormat
1226-Amortized-constant-time-estimation-in-Pose-SLAM-and-hierarchical-SLAM-using-a-mixed-Kalman-information-filter.pdf1,09 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Amortized constant time estimation in Pose SLAM and hierarchical SLAM using a mixed Kalman-information filter
Autor: Ila, Viorela Simona Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: The computational bottleneck in all information-based algorithms for simultaneous localization and mapping (SLAM) is the recovery of the state mean and covariance. The mean is needed to evaluate model Jacobians and the covariance is needed to generate data association hypotheses. In general, recovering the state mean and covariance requires the inversion of a matrix with the size of the state, which is computationally too expensive in time and memory for large problems. Exactly sparse state representations, such as that of Pose SLAM, alleviate the cost of state recovery either in time or in memory, but not in both. In this paper, we present an approach to state estimation that is linear both in execution time and in memory footprint at loop closure, and constant otherwise. The method relies on a state representation that combines the Kalman and the information-based approaches. The strategy is valid for any SLAM system that maintains constraints between marginal states at different time slices. This includes both Pose SLAM, the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated, and hierarchical techniques in which submaps are registered with a network of relative geometric constraints.
ISSN: 0921-8890
URI: http://hdl.handle.net/2117/14111
DOI: 10.1016/j.robot.2011.02.010
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2011.02.010
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius