DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/14081

Arxiu Descripció MidaFormat
988-A-Wrench-Sensitive-Touchpad-Based-on-a-Parallel-Structure.pdf1,15 MBAdobe PDFThumbnail

Citació: Frigola, R. [et al.]. A wrench-sensitive touch pad based on a parallel structure. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Pasadena, California: 2008, p. 3449-3459.
Títol: A wrench-sensitive touch pad based on a parallel structure
Autor: Frigola Alcalde, Roger; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Roure Fernández, Francisco Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: Many different robotic in-parallel structures have been conceived as six-component force sensors. In general, they perform well for most applications but, when accuracy is a must, two main limitations arise. First, in most designs, the legs are connected to the base and the platform through ball-and-socket joints. Although the dry friction in each of these joints can be individually neglected, the integrated effect of twelve such elements becomes noticeable. Second, dynamical measurements might not be very accurate because the natural resonance frequency of the used structures is quite low even for relatively small dimensions. This dynamical response can be obviously modified with a proper mechanical design, but this increases the complexity of the sensor. This paper discusses the design and implementation of a touch pad based on a 6-axis force sensor and shows how the above limitations degrade its behavior. Moreover, it is shown how using a tensegrity structure both problems could be alleviated because ball-and-socket joints can be substituted by point contacts and the resonance frequency of the structure can be controlled by adjusting the static tensions of the tendons.
URI: http://hdl.handle.net/2117/14081
DOI: 10.1109/ROBOT.2008.4543738
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
REMM - Grup de Recerca en Estructures i Mecànica de Materials. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament de Resistència dels Materials i Estructures en Enginyeria. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Ponències/Comunicacions de congressos

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius